Сергей Юрский родился в Ленинграде 16 марта 1935 года в семье Юрия Юрского.
В 1952-1955 учился на юридическом факультете Ленинградского университета. В 1959 окончил Ленинградский театральный институт (мастерская Л. Ф. Макарьева). С 1957 актер и режиссер Большого драматического театра им. М. Горького (БДТ) в Ленинграде (в 1959-1960 параллельно играл в Ленинградском театре им. Ленинского комсомола). С 1979 актер и режиссер Московского театра им. Моссовета. В 1992 организовал в Москве театр «АРТель АРТистов Сергея Юрского».
БДТ
Именно с БДТ связаны лучшие театральные работы Юрского. Дебютировал на его сцене актер в 1957, еще учась на 2-м курсе театрального института, в спектакле «В поисках радости» В. Розова (Олег), вслед затем, сыграв шалопая Пино в спектакле «Синьор Марио пишет комедию», Юрский сразу зарекомендовал себя как актер эксцентрического стиля, острой формы. Он был изобретателен в деталях, ироничен, легок, играя на одном дыхании, темпераментно, ярко, считая сам себя клоуном по призванию (его отец был известным режиссером цирка, и в детстве мальчик немало времени провел на арене, а каждый год приходил клоун на день рождения ребенка). Актерские качества Юрского оказались созвучны требованиям главного режиссера Г. А. Товстоногова. Один за другим выходили спектакли, в которых актер неизменно блистал: «Горе от ума» (1962, Чацкий), «Божественная комедия» (1962, Адам), «Карьера Артуро Уи» (1963, Дживола), «Три сестры» (1965, Тузенбах), «Лиса и виноград» (1968, Эзоп), «Король Генрих IV» (1969, Генрих IV), «Беспокойная старость» (1970, Полежаев), «Я, бабушка, Илико и Илларион» (1973, Илико).
Казалось, жизнь молодого актера и дальше будет состоять из одних успехов. Но произошел конфликт с тогдашним партийным руководством Ленинграда, и это сразу резко сказалось на карьере артиста. Ему буквально «перекрыли кислород». Почувствовав себя в ловушке, в 1979 Юрский вынужден был уехать в Москву вместе со своей женой, актрисой Н. М. Теняковой.
Театр им. Моссовета
К сожалению, театр им. Моссовета не смог обеспечить Юрского максимальной занятостью. Премьеры у актера были крайне редки: «Гедда Габлер» (1983, Тесман), «Фома Опискин» (1995, Фома). Для энергичного, не выносящего простоя актера выходов было три — режиссура, антреприза и концерты. Он активно стал заниматься и тем и другим.
Режиссура
Первый режиссерский опыт у Юрского был еще в БДТ — «Фиеста» Э. Хемингуэя (так и не вышедшая в свет). В 1971 Юрский сделал на основе этого спектакля телефильм на Ленинградском телевидении (среди других его телеработ — «Младенцы в джунглях», сериал «Пушкинский концерт», «Рассказы Бабеля», «Три поэта»). В 1976 актер поставил свой самый знаменитый спектакль «Фантазии Фарятьева» и сам сыграл в нем наивного мечтателя Фарятьева.
В Театре им. Моссовета к режиссуре Юрский обращался гораздо чаще: «Тема с вариациями» С. И. Алешина (1979, роль Игоря Михайловича, а в 1986 в Японии по этой пьесе поставил спектакль «Трактат о любви»); «Правда хорошо, а счастье лучше» (1980, роль Грознова), «Орнифль, или Сквозной ветерок» (1986, сам сыграл Орнифля), «Не было ни гроша, да вдруг алтын» (1997). К сожалению, последние режиссерские работы Юрского событиями в театральной жизни Москвы так и не стали. Как, впрочем, не стал событием и его режиссерский дебют в игровом кино — фильм «Чернов. Chernov» (1989), хотя в нем и участвовали хорошие актеры и было немало интересных режиссерских придумок.
Антреприза
Пожалуй, именно с ней связаны самые известные работы Юрского за последние годы. В 1992 он поставил «Игроки –XXI» («АРТель АРТистов Сергея Юрского»), в 1993 — «Стулья», сыграв там главную роль («Школа современной пьесы»). В 1992 вместе с Ольгой Яковлевой сыграл на французском языке в пьесе «Король умирает» («АРТель АРТистов»); в 1996 — в спектакле «После репетиции» ( МХАТ им. А. П. Чехова и «АРТель АРТистов Сергея Юрского», премия «Золотая маска» за исполнение Юрским роли Режиссера); в 1997 — в спектакле «Женитьба» (МХАТ, Жевакин).
Пушкиниана
Юрский — виртуозный чтец, у него подготовлены великолепные концертные программы по произведениям А. Н. Островского, Достоевского, Гоголя, Булгакова, Хармса, Зощенко, Есенина, Пастернака, Хемингуэя, Бабеля. Но особое место в его творческой жизни занимает Пушкин. Еще на Ленинградском телевидении актер записывал «Евгения Онегина» (сохранились только 1-я и 2-я главы), в 1992 он записал 6-ю и 7-ю главы, а в 1999 на Центральном телевидении осуществил запись романа полностью. Это совершенно уникальный сериал — неторопливо, обстоятельно актер проходит вместе со своим героем нелегкий путь прозрения, понимания себя, жизни, пути к любви
В 1999 Юрский был награжден Медалью Пушкина (впервые вручавшейся в России).
Кинороли
Первой большой ролью Юрского стал забавный, наивный Чудак в эксцентрической комедии Эльдара Рязанова «Человек ниоткуда» (1961), а фильм «Крепостная актриса» (1963) закрепил за Юрским репутацию великолепного комедийного артиста, темпераментного и пластичного. В своей творческой палитре Юрский и дальше органично соединял комедийные и лирические краски, скрывая драматический подтекст за острохарактерным рисунком роли. Он тяготел к трагикомедии и сумел реализовать себя в этом жанре с блеском, когда после вдохновенного энтузиаста Маргулиеса («Время, вперед!»,1966) получил роль Викниксора в фильме Геннадия Полоки «Республика ШКИД» (1966), а затем Остапа Бендера в фильме Михаила Швейцера «Золотой теленок» (1968) и Тартальи («Король-Олень», 1969).
Шестидесятые годы, несомненно, были звездными для Юрского-киноактера. Но и потом у него время от времени случались яркие удачи, такие, например, как серьезная драматическая роль в телесериале «Место встречи изменить нельзя» (1979, Груздев). С глубоким проникновением в пушкинский текст сыграл он и Импровизатора в «Маленьких трагедиях» Швейцера (1980). После этого стал появляться на экране не часто: «Падение Кондора» (1982, Диктатор), телефильм «Ищите женщину» (1982, мэтр Роше), телефильм «Сказки старого волшебника» (1984, Хранитель сказок), «Любовь и голуби» (1984, дядя Митя), «Чернов. Chernov» (1989, Арнольд), «Экстрасенс» (1992, Экстрасенс) и др. Но как ни был хорош в этих фильмах актер, они уже не давали ему того материала, на котором он мог бы проявить свой талант в полном блеске.
Автор книг: «Кто держит паузу», «В безвременье», «Жест», «Содержимое ящика» и др.
В 2006 году участвовал в создании книги «Автограф века».
Личная жизнь
Был мужем актрисы Зинаиды Шарко.
Женат на актрисе Наталье Теняковой. Дочь — актриса МХТ Дарья Юрская.