Леннарт родился в семье офицера в Торстене. В 15 лет он начала работать пажом у короля Густава. Он сопровождал короля во время Ливонской войны 1621-23 гг. Как раз тогда Леннарт понял всю важность артиллерии. Начиная с 1624 года и по 1626, он учился в Нидерландской военной школе. Учителем Леннарта был Мориц Нассауский. Как только Леннарт вернулся в Швецию, он принял участие в Валлховской битве. Еще три года он принимал участие в войне с Пруссией. Во время этой войны Леннарт был артиллерийским офицером. Успехи его были так заметны, что король Густав сделал из своего бывшего пажа – полковником. Леннарту было всего 26 лет. Его поставили во главе специального артиллерийского полка.
В 29 лет Леннарт стал генералом. Именно Леннарт осознал, что основное достоинство артиллерии – мобильность. Однако оно не компенсирует опасности, связанные с ее использованием. В 1631 году Леннарт организовал замену пушек, которые покрыты кожей, на орудия из чугуна. Эти пушки из чугуна весили 400 фунтов. Они были основным вооружением полка артиллеристов. Их еще использовали в пехоте и кавалерии.
Леннарт также решил улучшить огневую мощь артиллерии. Он приказал создать ящички для ядер и пороха. Таким образом, подготовка к стрельбе ускорилась. Это новшество позволило перезаряжать пушки быстрее, чем пехота свои мушкеты. Все эти нововведения и их эффективность Леннарт проверил 17 сентября 1631 года. Тогда была Брейтенфельдская битва. Шведские войска добились победы из-за мобильности артиллерии. Генерал и его отряд сыграли далеко не последнюю роль в форсировании реки Лех в 1632 году. Леннарт понимал, что нельзя во всех битвах полагаться только на артиллерию. Все из-за того, что артиллерия не была приспособлена для ведения битв на определенной местности.
В сентябре 1632 года шведские войска участвовали в штурме укреплений Альте Веста. Артиллерия была бессильна из-за особенностей местности. Шведы потерпели поражение. Короля спасли, а вот Леннарт попал в плен. Только через год генерал вернулся на родину. Его обменяли на других пленных. Пока Торстенссон был в плену, король Густав погиб. Шведскую армию возглавил Йохан Банер. Леннарт же продолжал командовать артиллерией до 1636 года. Шведская армия продолжала войну с Германией. В 1641 году Банер скончался. Леннарт согласился командовать войсками, однако, он страдал от подагры. Леннарт смог восстановить боевой дух солдат и придать им уверенности. Генерал одержал крупную победу и руководил всей Саксонией в 1642 году.
Шел 1643 год и Торстенссон продолжал войну на территории Богемии и Моравии. Через год он нанес сокрушительное поражение датским войскам. В 1645 году он получил последнюю победу при Янкау. Вскоре после победы он подал в отставку. Здоровье все ухудшалось. Скончался «Отец боевой артиллерии» в Стокгольме в 1651 году. Именно ему обязаны шведы победами в Тридцатилетней войне. Именно Леннарт продемонстрировал на деле возможность боевой артиллерии.