Агустин де Итурбиде-и-Арамбуру появился на свет 27 сентября 1783 года в Вальядолиде, Мичоакан, в семье Хосе Хоакина де Итурбиде и Марии де Арамбуру. Он был пятым ребенком в семье и стал единственным наследником мужского пола. Агустин учился в католической семинарии, в Вальядолиде. Позже юноша обучался по программе для светских чиновников.
В подростковом возрасте Агустин де Итурбиде поступил в королевскую армию. Служил в качестве второго лейтенанта в провинциальном полку до 1806 года. Его слава в военном деле росла экспоненциально. Дерзкое поведение, галантные манеры, несравненные навыки верховой езды и военное мастерство принесли ему настоящее признание. Юношу называли «Железный дракон» королевской армии, его имя вызывало испуг у повстанцев. Во время войны за независимость в 1810 году Мигель Идальго-и-Костилья предложил ему пост и службу в его революционной армии, но Итурбиде отказался и вместо этого поклялся служить Испании. Благодаря своему тактическому подходу и навыкам верховой езды он успешно защищал город Вальядолид и заставил мятежников уйти. Его победа принесла ему должность капитана. В 1816 году этот военный столкнулся с серьезными обвинениями в вымогательстве и насилии, которые привели к тому, что его удалили из роялистских сил. Агустина упрекали в жестокости по отношению к гражданским лицам и осуждали за произвол. Кроме того, обвинили в накоплении крупных коммерческих запасов и присвоении военных средств. Итурбиде успешно опроверг все обвинения против него и был восстановлен на свою военную должность в ноябре 1820 года, как полковник роялистских сил. В 1820-е годы мексиканское движение за независимость столкнулось с типичным круговым поворотом. Консерваторы выступали за немедленную независимость, это заставило Итурбиде взять на себя командную роль в армии, объединив свою реакционную силу с радикальными повстанцами. Убедившись в том, что независимость Мексики будет гарантировать защиту против республиканской стороны, Агустин сформировал коалицию между мексиканскими либеральными повстанцами, дворянством и церковью. В 1822 году Итурбиде был избран императором мексиканской нации. Его коронация состоялась 1 июля 1822 года в соборе Мехико.
Агустин I женился на Анне Марии Уэрти в 1805 году. У пары было десять детей. Император Мексики был казнен 19 июля 1824 года, его расстреляли. После казни тело Итурбиде было захоронено. Останки Агустина I оставались в приходской церкви Падилья до 1833 года, пока президент Санта-Анна не передал тело Итурбиде в столицу с государственными почестями. 27 октября 1839 года останки были помещены в урну в часовне Сан-Фелипе де Хесус в Мехико.