Известный путешественник пришел в наш мир 2 февраля 1886 года в городе Нюкёбинг-Фальстер, Дания. Он был сыном бизнесмена Лоренца Бенцона Фройхена и его жены Анны Петрин Фредерик, урожденной Расмуссен. Его отец хотел, чтобы у Петера была стабильная жизнь, поэтому убедил его поступить в Копенгагенский университет, для получения степени в области медицины. Юноше не потребовалось много времени, чтобы понять, что жизни в комфорте и безопасности ему недостаточно. Он жаждал жизни, полной волнений и опасностей. Впоследствии Петер бросил школу и решил стать исследователем.
В 1906 году Петер Фройхен первый раз отправился на остров Гренландия. Плыл на корабле из Дании на север, насколько это было возможно. Затем проехал на собачьих упряжках более 600 миль. Там ему встретилось множество инуитов (известных охотников на северных морских животных, и даже на белых медведей), Фройхен вписался в этот образ жизни. Он был человеком большого роста и очень помогал во время охоты на белого медведя. Чтобы проверить теорию канала, разделяющего Гренландию и Землю Пири, Петер совершил одну из своих самых ранних экспедиций. В конце концов, провел 620-мильный поход по замерзшей пустыне Гренландии, который закончился его знаменитым побегом из ледяной пещеры. У него не было кинжала или копья, в результате чего пришлось сформировал кинжал из своих фекалий, чтоб вырезать себя из ледяной пещеры. Когда он добрался до лагеря, то понял, что у него на ногах гангрена, а нога сильно обморожена. У него не было с собой анестезии, но, тем не менее, этот человек сам ампутировал себе пораженные пальцы ног.
За всю свою жизнь Фройхен был трижды женат. Его первой супругой была Наравана Мекупалук (поженились в 1911 году). У них было двое детей: сын и дочь. В 1921 году Наравана умерла от «испанки». После смерти жены Петер выразил желание похоронить ее на старом церковном кладбище в Упернавика, но церковь не дала ему разрешения, так как Мекупалук была некрещеной. В конце концов Фройхен сам похоронил ее. В последующие годы он стал откровенным критиком попытки христианской церкви обратить инуитов в свою веру, не понимая их культуры. Его вторая жена, Магдалена Ванг Лауридсен, была дочерью известного датского бизнесмена и директора банка. Свадьба состоялась в 1924 году. Пара развелась в 1944 году, прожив вместе около двух десятилетий. В 1945 году женой исследователя стала иллюстратор моды Дагмар Кон. Позже супруги переехали в Нью-Йорк, где Кон устроилась на работу в «Vogue». Последние годы жизни Петера прошли преимущественно в США. Хотя он жил в основном в Нью-Йорке, его семья также владела домом в Ноанке, штат Коннектикут. 2 сентября 1957 года Фройхен умер в Анкоридже, Аляска, США из-за сердечного приступа. Ему тогда был 71 год. Сообщается, что он написал предисловие к своей последней работе «Книга семи морей» за три дня до своей смерти. В соответствии с его желанием он был кремирован, а его прах развеян на горе Дандас.