Эта женщина, вероятно, появилась на свет 7 февраля 1102 года в Саттон-Куртене, Англия, в семье Генриха I и его супруги Матильды Шотландской. У нее был законный младший брат Вильгельм Аделин и около 22 незаконнорожденных братьев и сестер от многочисленных любовниц ее отца. Девочка воспитывалась матерью, и когда отец отправился в Нормандию в 1108 году, она и ее брат остались на попечении Ансельма, архиепископа Кентерберийского. 10 апреля 1110 года (ей было 8 лет) Матильда была обручена с Генрихом V (королем римлян), церемония ее коронации прошла в городе Майнц 25 июля 1110 года. Их свадьба состоялась в 1114 году в городе Вормс. Генрих был отлучен от церкви после восстаний, и вместе с Матильдой отправился в Италию, чтобы уладить дела с Папой. Первый супруг Матильды отошел в мир иной в 1125 году, после чего бездетная Матильда решила вернуться в Нормандию. Ее родной брат погиб в 1120 году, и поэтому отец назначил ее своей наследницей и заставил свой двор принести ей клятву верности. Вторым супругом королевы стал Жоффруа Анжуйский, которому было всего 13 лет. Для девушки такой союз был нежеланным, вскоре она покинула Жоффруа и уехала в Нормандию, но они примирились в 1131 году и у пары родилось трое сыновей: Генрих, Жоффруа и Гийом. Генрих I был вне себя от радости по поводу прибытия наследников, но отказался передать Матильде королевские замки в Нормандии, которые значились как приданое.
В борьбе за престол Матильда одержала крупную победу в битве в городе Линкольн в 1141 году, когда валлийцы сокрушили Стефана и взяли его под стражу. Впоследствии духовенство провозгласило ее «леди Англии и Нормандии», но ее подготовка к коронации в Лондоне была поставлена под угрозу из-за восстания в городе, от которого она едва убереглась. Матильда также избежала осады Оксфордского замка Стефаном. Она вернулась в Нормандию в 1148 году, несмотря на продолжающиеся конфликты с церковью. Во время гражданской войны в Англии Жоффруа Анжуйский приобрел значительное влияние в южной Нормандии посредством неоднократных вторжений. Пока Матильда участвовала в управлении Нормандией, ее муж боролся за право Генриха II на престол в Риме, постепенно меняя мнение относительно английской церкви. Прежде чем ее супруг неожиданно умер в 1151 году, Матильда также заключила мир с Людовиком VII, который в свою очередь поддержал права Генриха на Нормандию. Тем временем Генрих вернулся в Англию с небольшой армией, но Церковь заключила перемирие между ним и Стефаном, который перед смертью в 1154 году усыновил его и объявил преемником.
Матильда, помимо управления Нормандией, также помогала своему сыну во время его раннего правления и участвовала в нескольких дипломатических процессах. Она покинула наш мир 10 сентября 1167 года и была похоронена под высоким алтарем в аббатстве Бек-Эллуэн, ее могила несколько раз разрушалась и реконструировалась. Эпитафия на могиле королевы гласила: «Великая по рождению, великая по браку, величайшая в своем потомстве: здесь покоится Матильда, дочь, жена и мать Генриха» — известная фраза современника о ней.